课程大纲：

Geek car 自动驾驶课程培训

1 自动驾驶基本架构

2 传感器标定

3 点云基本处理

4 点云聚类与分割

5 UWB定位

6 全局路径规划

7 前馈与 PID 反馈

8 Cyber RT 框架

9 车道线识别

10 点云配准

11 航迹推算

12 状态估计算法

13 局部路径规划

14 纯追踪控制

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自动驾驶与 Geek-car｜
1
实验平台与基础环境

1.自动驾驶基本架构

2.CyberRT框架基本概念

3.基于发布订阅的开发模式

2
传感器标定

1.了解视觉感知基础知识

2.理解标定的含义

3.使用OpenCV特定函数完成图像的反透视变换

4.理解车辆坐标系转换的做法和含义

3
车道线识别

1.了解视频数据的格式

2.了解颜色色彩空间的含义

3.使用OpenCV对图像进行灰度、二值化处理

4.使用滑动窗口法提取目标车道线

4
激光雷达点云处理

1.点云基本概念

2.激光雷达基本原理

3.点云数据格式

4.点云可视化、滤波

5.点云特征

5
点云配准与聚类

1.理解点云配准

2.点云聚类

3.点云分割

6
车辆运动学模型与航迹推算

1.车辆运动学模型

2.关键状态的检测

3.用欧拉法推算车辆行驶轨迹

4.航迹推算的误差与不足

7
车辆室内定位

1.车辆室内定位基本方法

2.梯度下降法求最优解

3.定位方法的扩展与异同

4.局限与不足

8
状态估计算法

1.状态观测器理论

2.状态观测器实战

3.局限与不足

9
全局路径规划

1.路径规划的目的

2.AStar的原理

3.使用AStar算法进行全局规划

10
局部路径规划

1.路径规划的目的

2.DWA的原理

3.使用DWA算法进行局部路径规划，控制小车避障

11
纵向控制：前馈与 PID 反馈

1.前馈控制

2.比例反馈

3.比例积分

4.前馈反馈

5.局限和不足

12
横向控制：纯追踪控制

1.小车运动模型回顾

2.纯追踪控制推导

3.纯追踪控制实战

4.局限和不足